金沙集团186cc成色电容器箱壳焊接机器人工作站技术协议 -20130225do

　　金沙集团186cc成色电容器箱壳焊接机器人工作站技术协议 -20130225doc本协议书是电容器箱壳焊接机器人工作站的协议书，适用于甲方（山东泰开电力电子有限公司）与乙方（成都环龙智能系统设备有限公司）。为明确相互之间协议事项，现就双方的责任与义务，并签定本技术协议。

　　协议方为多个当事人的，可按各自在协议关系中的作用等，在委托方受托方项下分别排列为共同供方〔乙方）。

　　四金沙集团186cc成色官网、乙方应对合作内容高度保密，未经甲方许可，不得向第三方透露技术协议的任何内容，否则，将依照相关法律追究责任。

　　乙方向甲方提供电容器箱壳焊接机器人工作站（机器人工作站1套），由乙方进行工作站的设计、制造、安装、调试，该项目为交钥匙工程，调试合格后一次付给甲方使用，为确保项目质量，双方友好协商签订以下协议：

　　电控柜本工作站主要包括弧焊机器人、焊接电源、直缝工装、吊攀和底盖工装及顶盖工装夹具、系统集成控制柜等组成。

　　人工将筒体放到工位A上，利用端头和外形定位，按下夹紧按钮，气囊压紧→按下就绪按钮→机器人开始焊接工位A（完成纵缝焊接）→工人进入工位B→人工将筒体分总成1和底盖依次放到工位Ｂ上，外形定位，按下夹紧按钮，气缸压紧→按下就绪按钮→机器人焊接完成A后开始焊接Ｂ工位（完成筒体分总成2焊缝）→工人进入C工位→装夹A工位工件筒体分总成2和吊攀→按下就绪按钮→机器人开始焊接工位C（完成筒体分总成3焊接）→工人进入Ａ工位→按下卸载按钮，卸载A工位工件筒体分总成1，同时装A工位第二套筒体→。。。。。。以此循环。

　　人工将筒体分总成3和顶盖放到工位D上，利用端头和外形定位，按下夹紧按钮，气缸压紧→按下就绪按钮→机器人开始焊接工位D（完成筒体总成焊接）→工人进入工位E→重复D工位动作→工人进入D工位→按下卸载按钮，卸载D工位工件筒体总成，同时装D工位第二套筒体总成→。。。。。。以此循环。

　　主要配置：标准配置机器人本体，有效负载5kg；KRC2控制柜、示教器、附10m电缆；机器人标准中文操作系统；臂展1410

　　设备整机说明书\机器人操作说明书（中文）\操作手册（中文）\编程手册（中文）\维修手册（中文）

　　主要配置：标准配置机器人本体，有效负载5kg；KRC2控制柜、示教器、附10m电缆；机器人标准中文操作系统；臂展1410

　　设备整机说明书\机器人操作说明书（中文）\操作手册（中文）\编程手册（中文）\维修手册（中文）

　　机器人本体采用铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。

　　所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。

　　优化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。

　　第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。用户还可以在机器臂上安装一定数量的自己的工艺装备。

　　采用刚性和密封式的驱动单元，密封式管线和传动组件，保证了极高的实用性和可靠性。即使在恶劣的环境下也能保证机器人正常工作，使用寿命可达15年，平均事故间隔时间长达7万小时。

　　KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断。

　　模块化的焊接程序逻辑关系，引导您快捷编程，简单易懂；库卡焊接专家的丰富经验，同时得益于库卡的软PLC功能，使得逻辑关系周密之致，再复杂的焊缝或再多的周边设备，编程人员都可以得心应手的处理。

　　库卡编程模板中的基本命令，例如动作命令——直线、圆弧、点对点差补、直线插补、圆弧插补、直线+摆动、圆弧+摆动差补等，和常用逻辑命令——wait、waitfor等，均采用快捷方式调用，并以填空的方式出现，编程人员只要将相关参数填进即可，简单易学。

　　库卡工具坐标系的应用，可将导电嘴前端的焊丝尖点（将焊丝伸出长度调到正常焊接杆伸长长度），定义为坐标原点，这样就能方便地调节焊枪空间位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度（A/B/C）。因此示教轨迹非常方便，库卡示教器上的6D摇杆，可使示教过程更快。

　　库卡利用I/O或总线与焊接电源和清枪剪丝等装置进行信号及数据交换，可采用模拟量或数字量。对于全数字化焊机，能给出和接受多个焊接参数量，那么，在库卡上就可以显示和控制常用焊接参数。

　　库卡的绝对位置记忆功能、程序逻辑功能，结合焊机等外围设备的信号反馈，能很好地处理焊接过程中遇见的问题。

　　工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”。库卡的TouchSensor功能包可以在焊接之前修正这类偏差，机器人在预定的距离内，以焊丝接触工件、形成电流回路，来检测寻找工件的正确焊缝位置，原理如上图所示。

　　库卡的绝对位置编码器，实时记忆焊枪在空间的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。当机器人按照设定的程序将带电的焊丝接触工件时，焊丝和工件之间形成回路，控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数。新的焊接轨迹，由当前数据结合示教轨迹，进行数据修正，修正焊接轨迹。

　　接触式传感器寻位功能的使用，可以判断工件上的部件或零件的实际位置与编程位置之间的偏差，相应的焊接轨迹即得以修正。

　　焊接起始点位置的寻找确定，可以通过一至三个点的接触传感完成；当要纠正工件整体位置的偏差时，需要多少个点的接触传感，取决于工件的外形或焊缝的位置。

　　此寻位功能可用于任何数目的单个点金沙集团186cc成色官网、焊接程序的某个段、或整个焊接程序的修正，如下图所示。测量精度≤±0.5mm

　　MasterTig?MLS系列焊机均为机身紧凑坚固的TIG逆变焊机。可输出直流电，进行TIG与MMA焊接。MasterTig?MLS?2000为单相电源焊机，当负载持续率为30%时，其负荷容量可高达200安。MasterTig?MLS?300与4000是功率更大的三相电源焊机。MasterTig?MLS系列设备使用水冷TIG焊枪，可配备基于HydroCool技术的肯倍最新MasterCool?10冷却装置。其功能可通过电源控制面板加以控制。使用选配件电压降低设备（VRD）可降低空载电压。

　　MasterTig?MLS系列焊机共有四种控制面板可供选择。这些控制面板采用了肯倍先进的多级逻辑系统技术（MLS），提供多组功能选项，可用于精确控制不同作业环境下不同焊接材料时的电弧与焊接熔池。

　　焊枪依靠预载弹簧实现准定位，发生碰撞时，弹簧弯曲后启动开关，机器人立即停止运动。需要按下启动按钮才能重新启动机器人。由于碰撞脱离机构的屈从设计，碰撞发生后不需要对焊枪重新校验。

　　水箱采用无轴封设计的磁力泵，避免了普通电动水泵因长时间使用产生水垢，导致水泵堵转而烧坏的故障。

　　使用时，将心轴支撑架掰开，放入工件，将心轴支撑架合上，将焊缝对中，按下压紧，琴键压紧，按下就绪按钮，等待机器人焊接。

　　丝杆升降下部定位面。主体支架工件气缸快速压钳大面压块调整丝杠铰支座，夹具可以沿此打开，便于装卸工件气缸压紧侧面

　　大面调整丝杆可以调整压紧大面的夹块，侧面用气缸压紧，大面用快速压钳压紧，实现自动压紧。省时省力。

　　对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参数（焊接程序）,焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。

　　系统设有操作权限，权限分为操作员和专家，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。

　　全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。

　　控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备运行）、绿（设备正常）三种状态指示，并安装在设备明显位置。操作者能准确知道当前系统运行状况。

　　动力电源采用380V三相五线Hz。设备电器系统能够承受电源电压瞬间士10%的冲击和波动，可适度二相电源不平衡。

　　质量:针对甲方给定的结构件，经组对完成后，依据甲方该产品的焊接工艺参数要求，对该结构件进行焊接，系统设备连续焊接3套产品，设备功能及性能符合本技术协议要求。

　　2.2乙方将安装及调试合格的设备交给甲方后，甲方应在1个月内进行最终验收，逾期乙方视为甲方验收合格。

　　2.３：设备外观整洁干挣，油漆漆膜光滑平整；设备使用的电气元器件在安装前必须严格测试，并保证运行可靠。设备运行平稳，控制灵活，设备整体整体运行无异常。

　　预验收合格后，乙方对设备进行分组包装，采用国家或专业标准保护措施的材料进行包装，使包装适用于长途运输，防潮、防锈金沙集团186cc成色官网、防震、防粗暴装卸，确保设备安全无损运输到甲方现场，适用于汽车运输和整体吊装。

　　货到甲方后，乙方派出有工作经验的机械、电气等技术人员和相关安装、维修、操作人员到甲方现场负责整台设备的安装、调试工作，甲方给予配合。

　　设备安装、调试过程中及使用初期，乙方应对甲方的技术人员、操作人员、维修人员进行操作、维修、保养、机械电器维修等方面的技术培训，使甲方人员熟悉和掌握设备性能及熟练操作和维护。

　　甲方免费提供到货卸载及设备安装调试期间所需的起吊设备和起吊人员等配合，乙方所派现场应遵守现场的各项安全规章制度，按时到位，了解合同设备的设计、熟悉其结构，有足够的现场工作经验，能够正确地配合现场作业。

　　设备安装调试及人员培训等工作应在设备到达甲方现场后30天内完成，安装调试完毕后甲方应协调其用户配合乙方完成设备的验收工作并签署验收报告。

　　1、设备各组成部分是否与本技术协议书相符合，是否规范完整，设备设计合理，制造精良，安装、调试可靠，不存在作业安全隐患。

　　若因甲方原因导致验收工作中止或在没有签署验收合格报告的情况下将设备投入使用，则视为该设备符合合同及技术协议的要求。由于甲方原因，设备正常使用无故障，且达到技术协议要求，又不终验收，设备使用两周后，视为终验收合格；由于甲方原因安装完工后不试车运行，一个月后视为终验收合格。

　　本工程项目乙方负责生产线设备的设计、制造、包装、运输、安装及调试工作，甲方配合现场安装、调试，双方职责如下表：