金沙集团186cc成色项目五 焊接机器人工作站

　　金沙集团186cc成色项目五 焊接机器人工作站图5-2为焊接机器人示教器，外壳上的实体按键只有紧急停止按钮和钥匙开关，软件界面排版与前面几个项目所使用的示教器软件不一样，但其功能都是一样的。需特别注意的是，该版本示教器没有使能按钮，故机器人手动操作时，不需要按下使能按钮，直接在软件界面里按下相应的轴按键机器人就会移动，所以操作时要注意安全。

　　不同的被焊接金属材料（母材），不同的板厚，不同的接头形式，不同的焊接位置和不同的焊缝尺寸等金沙集团186cc成色官网，需要不同的焊接方法、焊接设备以及焊接技术。

　　在CO2气体保护焊中，由于焊件厚度、结构形式及使用不同，其接头形式及坡口形式也不相同。焊接接头的形式有多种，其中主要的基本形式焊接接头的形式有多种，其中主要的基本形式可分为对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头四种，如图5-4所示。有时焊接结构中还有其他类型的接头形式，如十字接头、端接接头、斜对接接头、锁底对接接头等。

　　钎焊：钎焊是使用比工件熔点低的金属材料作钎料，将工件和钎料加热到高于钎料熔点、低于工件熔点的温度，利用液态钎料润湿工件，填充接口间隙并与工件实现原子间的相互扩散，从而实现焊接的方法。

　　熔焊:熔焊是在焊接过程中将工件接口加热至熔化状态，不加压力完成焊接的方法。熔焊时，热源将待焊两工件接口处迅速加热熔化，形成熔池。熔池随热源向前移动，冷却后形成连续焊缝而将两工件连接成为一体。常见的熔焊有电弧焊、电渣焊、激光焊、电子束焊等。电弧焊又可分为熔化极焊和非熔化极焊或焊条既是电极又是填充金属(如CO2气体保护焊);非熔化极焊即电极不熔化。

　　焊接方法种类很多,按其过程、特点不同,可分为压力焊、钎焊和熔焊三大类，其中压力焊和熔焊在汽车及零部件生产中应用非常广泛。

　　压力焊:压焊是在加压条件下，使两工件在固态下实现原子间结合，又称固态焊接。常用的压焊工艺是电阻对焊，当电流通过两工件的连接端时，该处因电阻很大而温度上升，当加热至塑性状态时，在轴向压力作用下连接成为一体。

　　送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊枪到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊枪送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。

　　焊接机器人又分点焊和弧焊，点焊对焊接机器人的要求不是很高，因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确金沙集团186cc成色官网，以减少移位的时间，提高工作效率。弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

　　焊接机器人主要包括工业机器人和焊接设备两部分。机器人由HSR-JR612机器人本体和控制柜组成，与前面搬运机器人、码垛机器人所使用的机器人本体是一样的。而焊接装备，由北京华魏Biblioteka Baidu机和焊枪组成，如图5-1所示。

　　在目前的工业生产中，CO2气体保护焊由于其成本低，焊缝质量比较好，应用非常广泛。本项目焊接单元应用的就是基于CO2气体保护焊的机器人自动焊接。

　　（6）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。

　　焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户，目前已广泛应用在汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。

　　弧焊机器人在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式金沙集团186cc成色官网、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经插入相应的接口板。应该指出，在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100%来确定电源的容量。