金沙集团186cc成色官网空压机外壳焊接机器人工作站方案pdf

　　金沙集团186cc成色官网空压机外壳焊接机器人工作站方案pdf空压机外壳焊接机器人工作站方案 （注：本方案为前期初步方案，简易明了） 一、产品描述：（无详情产品图纸，不明确允许公差数值，但不影响方案） 1.1 产品为空压机外壳与脚支座、手把等结构件的焊接； 1.2 筒体的封头环缝与筒体对接的直缝不在本方案考虑范围内； 1.3 此方案只限于筒体壁厚≤2mm 有效； 1.4 产品有二个规格；直接式 35L 与 24L 二个规格，材质均为 Q235 1.5 产品大约结构及尺寸如下： 二、工艺描述： 2.1 采用机器人熔化极 MAG 方式； 2.2 填充盘丝直径：￠1.0 / 1.2 ； 2.3 工件精度要求：整体工件一致性≤1mm ； 2.4 焊缝组对间隙要求：角焊缝间隙≤0 .6 mm 对接焊缝间隙≤0 .3 mm； 2.5 工件表面要求：工件表面无明显铁锈、毛刺、水汽、油污等不利焊接的缺陷。 三、方案设计依据 3.1 客户目的：改善焊接产品一致性，减少对人工焊接的依赖性，提高生产效率，最终提升 企业生产形象； 3.2 根据客户需求及产品结构特点，结合现有生产状况起草本方案； 3.3 整个自动焊接单元布局考虑到人工装下件物流劳动力的强度； 3.4 整个自动焊接单元布局及动作控制考虑到用户的客户参观现场的自动化程度； 3.5 整个布局考虑到机器人焊接的可达性及焊接工艺的可行性； 3.6 整个布局考虑到焊接烟尘及弧光对于及环境危害性的防护； 3.7 整个布局考虑到用户工厂车间地面的利用率； 3.8 整个自动焊接系统控制单元考虑到稳定性、持久性、用户产品自动焊接的拓展性。 四、系统布局（本图属于方案图金沙集团186cc成色官网，仅供参考，以实际实物为准） 4.1 侧视图 4.2 前视图 4.3 侧视图 4.4 3D 布局图示解说 1 10 9 2 3 4 5 7 8 6 4.4.1 系统名称：双工位工件移动式焊接机器人工作站 4.4.2 系统布局构成编号注解： 1、安全工作房 2 、挡弧有机玻璃 3 、机器人控制柜 4 、焊接电源 5 、焊接部件存 放架 6 、工位工作台（带工件移动机构） 7 、机器人操作控制台 8 、操作工 9、工件 10 、机器人 4.5 系统的组成 序号 描 述 数量 01 日本发那科FANUC 焊接机器人 M-10iA （中空腕机器人） 全套 FANUC 焊接机器人 M-10iA 本体 1 台 机器人，控制柜 FANUC.R-30iA 1 台 日本原 发那科弧焊软件包 1 套 装进口 FANUC.R-30iA 彩色屏幕示教器（含线 套 FANUC 焊接机器人 M-10iA 综合线 瑞典技术 CHINA Nebula MAG 熔化极机器人专用焊接系统 全套 Nebula MAG 熔化极焊接电源400 电源 1 台 中国太 MAG 熔化极焊接专用机器人送丝机 1 台 原组装 专用机器人控制线缆（地线及送丝控制线 套 Nebula 熔化极焊接专用机器人通讯软件及模块 1 套 03 德国 DINSE 专用机器人水冷中空腕焊枪（原装进口） 1 套 04 伟晟移动式焊接工作滑台 2 套 05 一个规格的气动加手动焊接定位夹具 2 套 06 公共大底座+机器人底座 1 套 07 电控操作台 1 套 08 工作站 PLC 控制系统+触摸屏（选配型） 1 套 09 安全工作房（选配型） 1 套 10 德国 DINSE 清枪剪丝器（选配型） 1 套 五、工艺操作流程及焊接生产节拍 5.1 工艺流程： 人工将工件装卡在 A 工位夹具上。 按下启动按钮，A 工位夹具与工件随同滑台自动进入焊接工位区域， 机器人开始对 A 工位工件进行焊接；在机器人焊接的同时， 人工在 B 工位装上工件，并按启动按钮， B 工位夹具与工件随同滑台自动进入焊接工位区域预约等待机器人。 待机器人将 A 工位工件焊接完毕，回转至 B 工位，机器人对 B 工位进行焊接。 如此循环以上过程。（具体焊接动作，详见伟晟公司为客户仿线 焊接生产节拍（由于从用户提供的图纸上无法计算出焊缝总长度，在此不予计算），用户 可根据如下表格公式实际计算机器人生产节拍。 项目 所需时间(秒) 单个工件焊缝总长度 A mm 焊缝条数 B 条 机器人焊接时间（取 10mm/秒的焊接速度） A/10= C S 起弧收弧时间（每道焊缝按 1 秒计算） B*1=D S 机器人辅助移动时间（每两点间移动按 1.5 秒计算） 移动点数*1.5=E S 机器人从 A 工位切换至 B 工位时间 3S 单机器人焊接一个整件工作节拍（公式） C+D+E+3=X 单机器人年产量： 年产量（按每年 12 个月，每月 26 天，每天 7.5 小时， 12*26*7.5*3600*0.9/X=Z 件 设备开动率 90%计算） 注一天按二班工作制计算，年产量为： Z*2=N 件 六、系统主要集成及系统描述 6.1 机器人技术参数： 机器人弧焊系统选用的 FANUC   M‐10iA 机器人是当今世界最先进的机器人，包括机器人本体，控制柜 （R‐30iA Mate），示教盒（TP ）及电缆。其空程移动速度可以达到2m/s。它采用了当今世界最先进的 一系列最先进本体及控制技术，具备先进的协调动作能力，通过选装它可以控制 40 个动作轴。其操 作界面为菜单式，同时具有中英或中日软件操作系统，配备机器人中文操作手册。 机器人本体：  FANUC M‐10iA 机器人本体，动作范围见下图  机器人本体技术参数： 项   目 规 格 M‐10iA  动作类型 多关节型机器人 控制轴 6 轴  放置方式 地装、天吊 J1 轴旋转  340°   (5.93rad)  J2 轴旋转  250° (4.36rad)  动 作 J3 轴旋转  445 ° (7.76rad)  范围 J4 轴手臂旋转  380°   (6.63rad)  J5 轴手腕旋转  380°   (6.63rad)  J6 轴手腕旋转  720°   (12.57rad)  J1 轴旋转  210°/sec 3.67rad/sec)  最 大 J2 轴旋转  190°/sec (3.32rad/sec)  动 J3 轴旋转  210°/sec (3.67rad/sec)  作 速 J4 轴手臂旋转  400 °/sec (6.98rad/sec)  度 J5 轴手腕旋转  400 °/sec (6.98rad/sec)  J6 轴手腕旋转  600°/sec (10.5rad/sec)  最大活动半径 1420mm  手部最大负载 10kg  驱动方式 AC 伺服马达驱动  重复精度 ±0.08mm  重量 130kg  防尘、防水标准 IP54  周围温度:0—450  周围湿度:通常 75%RH 以下  安装环境  短期 95%RH 以下      (一个月内)  振动值: 0.5G 以下  机器人（R‐30iA ）  高级机器人动作控制：复合系统控制；高精度轨迹控制；最佳加速／减速控制；减震控制；轨迹恒定 性控制；碰撞监控；这种高级控制有助于：提高焊接质量、缩短空程时间、减少系统断弧、缩短示教 时间金沙集团186cc成色官网、安全性提高。转角高速作业精确控制：对于焊接作业，机器人的轨迹控制得到改进，速度变化 控制在最低范围。此外，还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最优化功能。 控制柜有关参数： 1）技术参数： 电源输入:    AC 200V/3  Flash ROM 模块：   32MB  DRAM 模块：       32MB  CMOS RAM 模块：    2MB  最大可控轴数：  40 轴  数据备份：   USB 接口或 CF 卡  机器人连接电缆  (标准)   7m  示教盒：a ）点动机器人  b）编写机器人程序 c ）试运行程序 d ）生产运行 e ）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流） 示教盒电缆    10m  显示文字： 中文或者英文 备件  (保险丝)   2 ）FANUC 软件 基本字库: 英文 ARC Tool 弧焊软件 a)、记录反馈数据（焊接电压、电流、送丝等） b)、用户自定义的摆弧控制 c)、焊接参数分段设置（包括焊接电压、电流、焊速等） d)、记录操作数据（程序名、编号、时间、日期、机器人运行轨迹、I/O 状态等） e)、记录报警信息 f) 、再引弧功能   FANUC M‐10iA 机器人控制软件  a)、数字伺服功能软件 a)、数字伺服功能软件 b)、位置寄存器功能 c)、外部程序选择功能 b)、位置寄存器功能 d)、高灵敏度碰撞检测功能 c)、外部程序选择功能 d)、高灵敏度碰撞检测功能 g)、再起动功能 h)、防粘丝功能 i)、自动故障恢复功能 j) 、焊枪快速恢复功能 k)、起始点检测功能（选配） l)、电弧追踪功能（选配） m)、多层多道焊（选配） 6.2   Nebula 焊接系统（源自欧洲数字化焊接技术）  技术参数表： 6.3

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